天眼查显示，珠海一微半导体股份有限公司“一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法”专利公布，申请公布日为2025年2月14日，申请公布号为CN119439120A。

本申请公开一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器沿着导航方向的斜下方发射线激光，并且依次采集两帧线激光数据；线激光传感器相对于机体中心的安装方向与导航方向平行；步骤2、在依次采集的两帧线激光数据中，通过统计依次采集的两帧线激光数据中的激光点重复占据角度的情况获得重复角度数量与占据角度总数量，当重复角度数量与占据角度总数量之间的大小关系满足预设筛选条件时，结合每帧线激光数据中的激光斜坡的走向特征将待测物体表面识别为存在矮坎类障碍物。防止机器人原本应该越过的矮坎被识别成曲线类障碍物，机器人在识别出所述矮坎类障碍物后可以直接越过。