天眼查显示，踏歌智行科技有限公司“基于模型预测与学习驱动的车辆轨迹跟踪方法”专利公布，申请公布日为2025年3月14日，申请公布号为CN119620612A。

本发明涉及一种基于模型预测与学习驱动的车辆轨迹跟踪方法，属于无人驾驶车辆轨迹跟踪控制技术领域，本发明结合了深度学习和控制理论，包括降低计算耗时和实时调整权重参数两部分，分别达到减轻车载控制器的计算负担、提高轨迹跟踪精度和动态适应性的目的；通过学习系统的动态特性和环境变化，实现对模型参数的实时调整；基于学习的自适应模型能够通过持续学习和适应，更好地适应不同轨迹模式和环境动态；利用神经网络等深度学习模型来学习系统的非线性映射，从而提高预测的准确性，并结合模型预测控制的框架，实现对系统的实时调整和优化；在轨迹跟踪中的应用有望增强系统的鲁棒性，提高对复杂环境和动态变化的适应能力。