近日，电子科技大学自动化工程学院本科生竟婉君同学在中科院一区TOP期刊Information Sciences（影响因子：8.1）上发表题为《Fixed-time Control of Multi-Motor Nonlinear Systems via Adaptive NN Dual-Sliding-Mode》的研究性论文。竟婉君同学为第一作者（目前已推免至中国科学院大学自动化研究所深造），李猛副研究员为通讯作者。

该论文研究了非线性伺服多电机系统受齿隙/摩擦非线性和未知时变时滞情况下的负载跟踪和同步控制问题，提出了一种基于双滑模面的自适应神经网络固定时间控制策略。首先，建立未知齿隙、摩擦和时变时滞约束下的非严格反馈非线性系统模型。其次，采用多面滑模的概念来处理多电机系统的负载跟踪和速度同步问题，利用自适应神经网络进行摩擦补偿。所提出的滑模控制器能够保证系统在不受初始状态影响的情况下具有固定时间收敛性，且收敛时间上限可预先确定。

图1 所提出控制方案的结构框图和结果图

本论文依托于电力电子与先进控制中心团队，该团队在负责人陈勇教授的带领下，于2011年成立，2016年中心联合5个学院的10名青年老师，成立电子科技大学电动汽车动力系统与安全技术研究所，形成了跨学院、跨学科的科研平台，为首批电子科技大学创新领域科技平台培育计划。中心坚持“理论基础研究+技术应用研究”相结合，以“先进检测技术、故障诊断与容错和先进控制”为基础理论，“电机控制，电力电子控制”为技术应用研究，以“新能源汽车和智能交通”为平台。形成了一系列的国家重点专项、国家自然基金、省部级项目和企业横向项目。相关成果发表在IEEE Trans系列和顶级会议上发表论文200余篇，形成了150多项发明专利。