自动驾驶作为一项新事物，受到了产业链的广泛追捧，但实用性也颇受争议，特斯拉也在质疑声中汽车销量屡创新高。作为纯视觉技术路线的推动者，特斯拉一直拒用激光雷达；2021年5月，马斯克官宣摒弃毫米波雷达；2022年10月，超声波雷达也被特斯拉移除，马斯克曾认为，自动驾驶只需要视觉就能满足需求。

不过近期特斯拉被证实将重启搭载雷达，日前海外博主公开的特斯拉HW4.0硬件拆解信息中，出现了一项名为Phoenix的高精度雷达接口，引发了市场对“雷达回归特斯拉”的热议，带动了国内产业链对4D毫米波雷达的广泛关注。

特斯拉重启雷达方案

早在2021年1月，就有媒体报道称，特斯拉希望选用4D毫米波雷达，不过随之而来的是，4D毫米波雷达未见踪影，而毫米波雷达、超声波雷达先后被弃用，特斯拉的自动驾驶正如马斯克所希望的走向纯视觉技术路线。

与特斯拉不同的是，行业对纯视觉技术路线多持谨慎态度，无论是国外企业还是国内公司，多感知融合方案始终是市场主流，某激光雷达公司内部人士向笔者表示，“特斯拉不用雷达主要是要降低成本。自动驾驶对安全事故零容忍，视觉技术还是存在硬伤的，光线不好的时候出现看不清的情况；光线好也需要强大的AI技术才能做识别分析，技术门槛高，目前还无法做到万无一失。多感知的超融合方案可以利用不同感知技术的优势，提升自动驾驶的安全性。”

值得注意的是，视觉技术“提纯”之后，特斯拉车辆失控致死致伤事故并未减少，其中近期潮州、温州、美国加州车辆失控事件备受关注，其自动驾驶能力再次受到质疑，特斯拉也于近期发起车辆召回，同时，美国相关部门对特斯拉开展的自动驾驶相关调查至今仍在持续进行。

就在这当口，特斯拉重新启用雷达的技术方案再次得到确认。

2月16日，推特博主Greetheonly公开了特斯拉HW 4.0硬件拆解分析，推测“Phoenix”新增选项预计将接入Arbe的4D毫米波雷达Phoenix，其同时猜测，该雷达或将搭载于特斯拉Model X等量产车型上。

而此前马斯克就是否使用雷达的回应也为此次重启雷达埋下伏笔，其曾表示，如果雷达分标率足够高，那么效果会比纯视觉效果更好。启用Phoenix，特斯拉似乎找到了更高分辨率的雷达方案。

为何是4D毫米波雷达？

目前的超融合感知方案中，视觉、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达是常见的感知技术，4D毫米波雷达以及红外热成像仍处于研究阶段。

“成本是影响自动驾驶应用普及的重要因素，车企能接受的自动驾驶方案普遍成本要求只有几千块钱，但是现在很难做到。”某自动驾驶公司市场负责人透露。

据了解，目前激光雷达价格普遍仍较高，2022年出货量位列行业前茅的禾赛科技，其IPO招股书显示，量产使得其激光雷达平均单价快速下降，已从2019年的1.74万美元降至2022年的3100美元（合约人民币2.16万元）。目前激光雷达价格又有明显下降，如览沃科技的车规级激光雷达浩界HAP，官方标价为7999元/台，不过距离主机厂可接受价格范围仍有较大差距。

而根据近期供应链消息，未大规模量产情况下，4D毫米波雷达单价范围为1000元-2000元，从成本上说，较激光雷达有明显的优势。

某毫米波雷达企业内部人士进一步分析认为，性能的提升是特斯拉选用4D毫米波雷达的真正原因，“4D毫米波雷达既有传统毫米波雷达全天候工作的特性，还具有激光雷达的功能，可以识别静止障碍物和高度信息，可以跟摄像头信息进行比对、融合，提高自动驾驶的感知能力，从长远看，随着技术的提升，4D毫米波雷达是替代激光雷达的理想方案。”

据了解，特斯拉计划上车的4D毫米波雷达理论线束可达48线，通过AI算法对点云进行分析运算，不使用成本更高的激光雷达，也可获取更多维度环境信息，提升自动驾驶安全性。

距离量产上车还有多远

激光雷达和毫米波雷达各有优劣，寻找一种可替代方案不仅是特斯拉在目标，也是其他主机厂的追求，但4D毫米波雷达尚处于起步阶段，距离成熟应用仍有很长的路要走。

如点云成像能力，据行业人士透露，2022年的4D毫米波雷达仅等效于8线及以下的激光雷达效果，目前也仅大致提升至等效16线激光雷达的效果，而目前激光雷达普遍在128线，两者的差距仍较大，4D毫米波雷达短期内无法替代激光雷达。

据了解，目前4D毫米波雷达上车主要是融合进原有的超融合案中，如用于前向感知，而对自动驾驶方案商来说，每增加一种感知方案，技术难度就增加一个量级，出错的概率也会加大，据某激光雷达企业人士介绍，主机厂不会轻易去选用包括4D毫米波雷达在内的新技术，“不过会做尝试。”

根据中信证券统计，目前有采用4D毫米波雷达的车型极少，仅有飞凡R7（全系搭载）、纯电版深蓝SL03（选配）等少数中高端车型有搭载，其中飞凡R7采用的是采埃孚的方案，后者为森思泰克的产品。另外长城汽车的无人物流小车也有采用傲酷的4D毫米波雷达方案。由于目前已搭载车型的出货量有限，未能带动4D毫米波雷达规模化装车，如飞凡R7，根据新车交强险购买数据，1月仅售出210辆，4D毫米波雷达合计上车仅420台。

另据供应链消息，搭载4D毫米波雷达的特斯拉车型，预计要到明年底才会量产。重要的是，目前4D毫米波雷达供应链并不完善，且技术仍在持续推陈出新，而4D毫米波雷达芯片也成为部分企业发力车规级市场的重要重码。

中信证券同时对4D毫米波雷达的发展前景持乐观态度，其分析认为，4D前向雷达单价有望从2022年的1500元/台降至2030年的662元/台；市场规模方面，折中预测今年国内可达到2亿元，预计到2030年达到146.1亿元。

不过芯片仍是影响4D毫米波雷达发展的主要阻力之一，目前供应商主要有恩智浦（如：S32R45/S32R294）、德州仪器（如：AWR1642/AWR2243）、赛灵思（如：Zynq UltraScale+ RFSoC）、Arbe（如：RFIC/Phoenix芯片组）、英飞凌（如：RXS816xPL/RXS8156PLA）等，为降低开发门槛及成本，行业期望未来能够采用通用芯片。

就国内来看，目前涉及4D毫米波雷达的企业主要有华为、森思泰克、威孚高科、联合光电、保隆科技、华域汽车、欧菲光、经纬恒润、盛路通信、木牛科技、承泰科技、安智杰、楚航科技、苏州毫米波、几何伙伴、雷科防务等企业，其中，华为已于2021年推出相关产品；威孚高科已取得干线物流定点项目，目前处于市场导入阶段；保隆科技预计明年一季度量产；华域汽车也实现了小批量供货；雷科防务初步完成研发，尚未量产；联合光电、欧菲光等仍处于研发阶段。

笔者同时注意到，国内企业目前主要基于国际公司的芯片方案进行开发，如经纬恒润、威孚高科均与Arbe合作，另有业内人士透露，华为或为德州仪器方案。

（校对/占旭亮）